จริงอยู่ แม้รัฐธรรมนูญที่เป็นลายลักษณ์อักษรในประเทศต่าง ๆ ทุกวันนี้มีอายุมาไม่เกิน ๒๐๐ ปีก็ตาม แต่ในสมัยโบราณก็มีรัฐธรรมนูญชะนิดนี้เหมือนกัน เช่น ในกรุงเอเธนส์ ระหว่างปี ๖๒๔ ก่อนคริสตศักราชถึงปี ๔๐๔ ก่อน ค.ศ. มีรัฐธรรมนูญลายลักษณ์อักษรถึง ๑๑ ฉะบับ แม้คนโบราณสมัยกรีกและโรมันจะเคยมีรัฐธรรมนูญก็จริง แต่ไม่ได้รวบรวมหลักการต่าง ๆ ไว้เป็นกฎหมายเล่มเดียวอย่างที่ทำกันในทุกวันนี้ ในสมัยกลาง (middle ages) สิทธิของนคร, ทางศาสนา และพวกสวามิน (feudal lords) มักจะมีบัญญัติไว้ในกฎบัตร์ซึ่งเขียนไว้เป็นลายลักษณ์อักษร (written charters) ทำนองเป็นสัญญาระหว่างรัฐกับบุคคลหรือสถาบันดั่งกล่าว
มีผู้กล่าวว่า รัฐธรรมนูญที่เป็นลายลักษณ์อักษรและรวบรวมขึ้นเป็นฉะบับเดียวเป็นครั้งแรกในปัจจุบันสมัย คือ รัฐธรรมนูญของสหรัฐอเมริกา ซึ่งสร้างระหว่าง ค.ศ. ๑๗๗๖–๑๗๘๙ ครั้นต่อมาก็มีรัฐธรรมนูญฝรั่งเศสซึ่งประกาศใช้ฉะบับแรกเมื่อปี ค.ศ. ๑๗๙๑ รัฐต่าง ๆ ในเยอรมันเริ่มใช้ระหว่างปี ค.ศ. ๑๘๑๔ และ ค.ศ. ๑๘๒๙ ส่วนรัฐอื่น ๆ ในยุโรปก็ดำเนินตามในคริสศตวรรษที่ ๑๙
มีผู้ออกความเห็นว่า รัฐธรรมนูญประเภทลายลักษณ์อักษรนี้มีกำเหนิดมาจากทางใดทางหนึ่งใน ๓ ทางนี้ คือ
๑. โดยประมุขของประเทศให้แก่ราษฎร หรือ
๒. โดยสภานิติบัญญัติร่าง หรือ
๓. โดยสภาร่างรัฐธรรมนูญซึ่งราษฎรเลือกตั้งโดยตรงหรือทางอ้อมร่างขึ้น
มีผู้วิพากย์การแบ่เงป็น ๒ ประเภท คือ รัฐธรรมนูญลายลักษณ์อักษรและไม่เป็นลายลักษณ์อักษร และเห็นว่า ควรแบ่งเป็นรัฐธรรมนูญแก้ไขง่ายแและแก้ไขยาก
